ASEva系统是泽尔自主研发、轻量化、高可靠性、可定制化的采集分析综合平台。该系统具有一整套完整的场景数据采集处理工具链；提供场景数据采集、数据标注、场景提取、云端场景数据后处理、云端数据回注、 场景仿真、场景泛化、基于场景的功能分析等工具链。可以提取、标记和编辑数百个驾驶场景，提取的场景数据精确同步，包括视频、CAN 总线、音频、定位信息等。

 ASEva本次实验是ASEva数据采集分析系统首次应用在立体智能轨道交通系统的测试中。

硬件组成

产品特点

测试流程

1、设备安装

图1.ASEva工控机

安装激光雷达、摄像头和惯导等传感器将工控机安装于有轨列车座椅上接收处理数据

2、数据接入

图2.ASEva软件页面

将点云、视频等数据接入ASEva，同步画面实时可视化。

3、数据采集

测试人员在有轨列车上实时操作工控机进行现场数据采集。

4、数据处理

图4.视频数据解码

图5.点云数据解析成单帧PCD

测试结果

图6.数据处理

图7.数据处理

数据结果输出：

1.在不同天气、不同光照条件下进行有轨列车数据采集：共采集了有轨列车、轨道、假人、纸箱等场景多个小时数据。2.视频和点云数据抽帧处理：处理了数万帧不同场景下的图片与pcd用于标注。