车辆测试油门踏板制动转向离合机器人 - 广州泽尔测试技术有限公司，广州泽尔

车辆动态机器人

转向机器人

转向机器人由计算机控制，在路面试验时，通过向车辆转向系统施加输入，进行精确的可重复的测量。转向机器人已经在世界范围内广泛应用，已经有超过1350套系统在使用。主要应用包括车辆动态测试和转向系统开发，但是还有很多客户用它的路径跟随功能来做一些与转向系统无关的试验。我们提供的一系列的转向机器人电机最大的作用扭矩可到150Nm。典型测试的标准模型是SR30和SR60，它们提供的额定扭矩输出是30或者60Nm。扭矩最大的机器人是SR150，可以在卡车或者公共汽车动力转向失败的时候还可以做测试(认证试验就是一个典型的应用)。

转向机器人性能规格:

halo转向机器人

Halo采用的是一款低摩擦系数的直接驱动电机和轻便的外壳材料，使它成为了市场上转动惯量和摩擦力最小的一款中空环形的转向机器人，和SR60 Torus 相比转动惯量小了8.5%，开环摩擦力小了30%，和齿轮传动电机构造的中空环形转向机器人SR15/60 Orbit相比就更不在话下。关键它还保留了中空环形电机的优势—可以允许安全气囊正常展开。它是当前常见测试的，包括操控稳定性、ESC、AEB、ADAS、Euro NCAP Emergency Steering Support(ESS)新标准的理想选择。

halo 产品.jpg

技术参数

halo 技术规格.jpg

常用控制模式:

◆ 方向盘转角控制; ◆ 方向盘转矩控制。

安装方式：

◆ 直接安装(装到车辆转向柱上);

◆ 间接安装(通过适配器装到原车方向盘上)。

(注:环型电机SR15、Torus、Orbit只能装到方向盘上面或背面)

标准试验模板:

◆ SR Continuous Sine

◆ SR Tyre Conditioning

◆ SR General Trapezoidal

◆ SR Parking Effort

◆ SR Kerbing

◆ SR Returnability

◆ SR Periodic Random Noise

◆ Path Following test(Option)

◆ SR Spin-out(sinusoidal)

◆ SR Linear Sweep

◆ SR Square Step

◆ SR Roll Stability

◆ SR Catch-up

◆ SR Derating

◆ SR Constant Level

◆ Learn test

◆ FMVSS126 test group

◆ SR Spin-out(const velocity)

◆ SR Const Vel Sweep

◆ SR Trapezoidal Step

◆ SR Pulse

◆ SR Slowly Increasing Steer

◆ SR Flick

◆ SR External follow

◆ SR Periodic Random Noise

◆ Regulation 13-H test group

转矩反作用机构：

1、标准型：包含转矩测量，司机可见度最好，安装最牢固。

2、S型安装：直接挡风玻璃安装，安装简单快速、价格低廉，不带转矩测量传感器[可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器（仅限于直接安装方式的SR30,SR60,SR150）]。

3、TD型转矩反作用：安装到副驾驶座位螺栓上，不带转矩测量传感器[可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器（仅限于直接安装方式的SR30,SR60）]。

4、SR150挡风玻璃安装臂：专门用于SR150，不带转矩测量传感器（可由电机电流估算或者安装圆柱型转矩传感器）。

转向机器人的路径跟随功能：

通过把转向机器人和有GPS校正的惯量运动包结合使用，可以使用转向机器人引导车辆沿着一条设定好的路径行驶，实现路径跟随的功能。如果使用DGPS校正运动包，则可以实现2cm的路径跟随精度。主要用于提高试验路径的精度和重复性，常用于避障试验，如测试转向过度或转向不足的定圆试验，ISO双变道试验，蛇形试验，闭环绕圈计时测试等，最高路径跟随速度可达220KM/H 。

路径生成方式：

◆ 人工驾驶学习一个路径，然后通过记录的数据创建这条路径；

◆ 使用路径生成软件模块中的几何线段，一步一步的绘制需要的路径；

◆ 通过原始的ASCII数据创建路径。

制动机器人

制动踏板机器人向车辆的制动踏板施加输入，在道路或试验室进行试验时可以进行精确的可重复的测量。系统的设计使安装它以后车辆还可以正常安全的驾驶。机器人适合在轿车和卡车上使用。

制动踏板机器人控制模式：

◆ 位置控制，由执行器上的或直接连接到制动踏板的传感器提供反馈；

◆ 力控制，由测量刹车力的力传感器提供反馈；

◆ 减速控制，由可测量车辆减速的加速度传感器提供反馈；

◆ 制动管路压力控制，由制动管路压力传感器提供反馈；

◆ 辅助油门踏板机器人的速度控制。

制动踏板机器人分类：

BR1000(on seat)

2. BR1000(under seat)

3. CBR600L/CBR600

4. RBR1500

5. CBAR1000

制动机器人性能规格：

◆ 很容易安装到大部份的车型上-----不需要在车上钻孔；

◆ 执行器安装到可调整的座位框架上或驾驶员座位导轨上；

◆ 安装了制动机器人后车辆仍然可以正常人工驾驶；

◆ 可以和转向机器人结合使用；

◆ 可通过高精度编码器测量踏板行程；

◆ 可测量制动力（有两种力传感器可选）。

标准试验模板：

◆ BR Trapezoidal Step test；

◆ BR Ramp Triggered Hold test；

◆ BR Triggered Mode Change test；

◆ BR User Defined test；

◆ BR External Follow test.

油门踏板机器人

AR1油门踏板机器人提供的油门踏板精确控制使得车辆速度精确控制得以实现。AR1可以和转向机器人和制动踏板机器人组合使用。但是，它也可单独用于需要精确控制车辆速度的场合。对于要求同时制动和油门输入的客户可以考虑CBRA或者单独制动和油门踏板机器人哪个更接近自己的实际应用。油门踏板机器人和路径跟随转向机器人组合使用时，可以沿路径控制一个可变的速度，但当然它不能使车辆的减速比通常的油门关闭惰行的情况快。如果需要控制更大的减速度，则需要制动机器人的辅助才能实现完美的速度控制。