地面交通控制 (GTC) 系统是下一代的软件和硬件方案，用于监控、指挥和协调试验场车辆测试。GTC 是试验场所有车辆交通控制的综合性套件并且支持：机器人控制车辆、ADAS平台、人类驾驶车辆和试验场固定设施。

GTC包含现有无人驾驶（DBS）软件的所有功能，功能更强大而且有一些新的特征来革新道路测试运行模式。这套系统基于未来车辆道路测试以及用户现有和将来的测试需求。未来的应用包括自动驾驶测试、群体试验、模拟城市环境测试、V2V&V2X通信、人类驾驶以及无人驾驶混合测试和试验场管理。

GTC核心是一套中央实时服务器，与车辆&平台进行通信，同时一套新的软件界面可以提供监控、指挥和控制。

GTC服务器

实时服务器

为实现试验场安全可靠的运行，GTC服务器在基站一端提供测试场地车辆和控制监控软件之间的实时通信连接。试验场所有的机器人控制车辆在开机后自动连接到服务器, 同时服务器会与车辆建立不间断的通信连接用于全天的控制和监控目的。

NB: 图片仅供参考，准确配置取决于实际所选项。

1、实时嵌入式处理器快速通信转发给车辆和控制软件；

2、高级碰撞探测和预防；

3、试验场管理区域监控；

4、数字输入，ADC和数字输出。

数字输入和输出

GTC服务器还包含几个通用的数字输入输出通道用于连接到试验场设施，例如激光栅栏、交通灯、探照灯、交通道闸和地面环形传感器。增强了从用户界面来自动监控、管理和控制试验场的功能。

碰撞探测

一套高级的碰撞探测和预防系统使用GPS定位数据来监控所有车辆的位置、航向和速度。如果探测到可能发生的碰撞，服务器会指挥机器人驾驶车辆（驾驶员控制和无人驾驶）采取一系列的制动措施来防止碰撞并且保证测试如期运行。对于人类驾驶车辆，当存在可能的碰撞时车载音/视频会警告驾驶员。这套系统允许人类驾驶车辆以及无人驾驶车辆混合测试以达到试验场效率和安全最大化的目的。

高级用户界面

用于Windows操作系统的GTC软件提供一个高级的界面给用户来监控和控制试验场的测试车辆。这个应用最大弹性的给到用户根据自己的喜好来自定义界面窗口排布并且支持日间、夜间和触屏模式的视觉主题。应用内的面板可以根据你的特殊测试应用来显示、隐藏、打标签以及调整大小以提供优化的界面。面板包含：地图查看、资源管理器、属性查看、虚拟仪表板和数据网格查看。

多工作站和多屏幕支持

软件支持多个PC监控显示器界面来提供最大化的测试视觉界面给道路测试操作员。如果需要多个操作员，可以购买额外的测试权限账号，测试权限由GTC服务器来管理。许可权限包含：

Manager –整套系统控制以及测试操作;

Viewer – 只允许监控模式。

测试设备自动探测

软件会自动探测试验场的所有设备并以简明层次列表来显示。包含所有的POWER控制器和ADAS平台以及他们的子设备，例如运动包、平板电脑和安全控制器等。另外，试验场设施也可以被探测和显示用于控制和监控。对于例如人类驾驶车辆或者试验场服务车等一类的非机器人控制车辆，我们提供了一系列的使用GPS和电台来追踪和显示它们地图上位置的方案。这些追踪的车辆可以集成碰撞探测和避撞算法。

实时地图

GTC 软件提供与Bing 地图和街景地图的实时连接来监控车辆的位置和路径。对于远程工作，地图分幅数据可以抓取用于离线使用。当完全离线或者试验场在内置地图提供商的地图中不可见时，定制化的地图分幅和现有的机器人坐标系图片可以叠加在一起。

监控模式

监控模式只允许进入系统来监控车辆、路径、位置和运动数据。提供了一种监管、跑道安全和道路紧急服务的设施来通过不打断车辆测试的方式来监控试验场交通。

虚拟仪表板

虚拟仪表板可以在简便的面板上实时显示车辆数据，提供操作员车辆性能反馈。

应用

ADAS / 自动驾驶车辆测试

现有的ADAS测试主要聚焦于VUT的单目标测试-例如一个车、行人或者自行车。对于自动驾驶车辆的下一代道路测试，场景包含一系列的不同目标物用于给VUT模拟自动驾驶车辆可能碰到的真实环境。例如可能包含GST、LaunchPad和机器人平台的群体目标物。可以模拟高速或者城市工况用于自动驾驶算法和系统验证测试。

控制整个车辆和平台队列是GTC系统的设计核心。平台的监控和控制可以由操作员在测试基站不同PC工作台上进行共享，并且设备可以进行简易管理。允许多个操作员同时进行监控和控制，大大提高了工作效率。

混合模式耐久测试

由于驾驶员可能遇到危险的工况，无人驾驶机器人系统经常被用于耐久测试，但同样用于增加测试精度和重复性。为了提高试验场安全性、效率和接待量，GTC系统允许混合交通-安装了GPS的无人驾驶机器人和人类驾驶车辆使用高级实时碰撞检测和预防系统以便在测试道共同进行测试。我们的机器人控制车辆可以在继续测试之前通过命令实现交叉口自动刹车让其他交通车辆先行通过。

试验场管理

GTC系统基于整个试验场全局考虑进行设计。监管人员可以在单个地图上跟踪和监控所有车辆和机器人平台的位置，或者放大整个场地中单个车辆进行查看。例如维护和服务类的非测试车辆安装了车辆跟踪设备后也可以被跟踪和监控，并且碰撞检测和预防系统也将它们纳入考虑范围。提供了更高级的安全和保护。软件也可以监控和控制混合设备。例如场地环形传感器和激光栅栏等输入信号可以用于触发车辆紧急制动。

* 当使用高精度RTK惯导系统时；

* 当所有车辆是机器人控制的路径跟随时。