RaceLogic旗下产品VIPS（VBOX Indoor Positioning System ）室内定位系统，解决了室内环境无法接收卫星信号的问题，可用于满足室内精准定位的需求。可应用于室内泊车定位，加速、制动测试......等等需要用到室内精确定位的场景。

一、硬件组成

本次实验的硬件设备如下：

图1.设备在车内的布置

图2. Rover接收机安装于车顶

二、产品特点

1、高精度：拥有RTK修正的GNSS，位置误差范围仅在±2cm，速度误差范围为±0.1km/h，最大可测速度为270km/h。

2、低功耗：每个信标功耗低至3W，使用12V的蓄电池进行供电，续航可达约20小时。

3、高采样：拥有100Hz的数据采集率，确保数据结果实时、精确。

4、高环境适应性：可工作在-30°C~60°C的严寒/酷热的苛刻环境下。

5、低时延：毫秒级别的时延，仅有50ms。

6、易安装：在场地上的安装布置简单，每个信标只需要一个支架、一块铁片就可将其固定在期望的高度。需要最多可放置250个信标，最低8个信标这套VIPS室内定位系统即可运作。

7、易使用：软件的安装、使用和设备调试都非常容易，没有复杂的操作。

8、易携带：信标体积非常小，每个仅重350g，便于携带。

9、记录详细多样：此套VIPS系统连接VBOX，可以用VBOX Test Suite 软件进行各项数据的记录和导出。

三、测试流程

图3. VIPS布置流程图

图4.场地布置结束的示例

· 本次实验选取的是一个无信号的地下停车场，完全无法接收到卫星。

· 在实验开始前，在地面的刹车路径上洒水，以模拟低附地面下触发ABS介入的制动场景。从图中可以看到地面有不少的水。

· VIPS信标的布置应当横平竖直，呈方格布置，信标与信标之间有高度落差则效果最佳。

图5.用于打点记录坐标的全站仪

四、测试结果

图6.基于VIPS的湿地刹车测试

图7.测试输出结果

本次实验测试结果非常成功，按照客户的要求，我们将整一个制动减速段的时速以50ms的时间间隔显示出来，并导出成vbo文件。