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ABD机器人

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ABD机器人 


ABD机器人由英国ABD公司研发了一系列计算机控制的车内机器人测试产品,专门用于车辆动态,转向系统和制动系统的测试。除些之外,它们也可以用于其他的测试应用,如耐久性和滥用测试及高级驾驶辅助系统(ADAS)的开发。


ABD机器人系统主要用来提高典型试验的精度和重复性,使一些人类司机很难实现或无法实现的测试可以很容易实现,降低试验的危险,节省试验的时间,还可以获得高质量的客观数据(控制器内置数采)。


核心产品:

转向机器人
踏板机器人    1、  制动踏板机器人 ;2、油门踏板机器人


这一系列的机器人既可以独立使用,也可以相互结合进行更加复杂的试验,如转弯时制动,变道时制动或转向时加减油门等。


我们的设计理念是把机器人安装在车辆内时不需要对车辆进行过多的改动,而且当设备安装好后允许司机像正常情况下一样仍然坐在车内正常驾驶车辆。所有的机器人都是电力驱动,电源来自车辆的电池。


系统使用普通的基于Windows的用户界面软件,可以很容易的对机器人进行设置,软件通常安装在笔记本或平板电脑上。机器人的实时控制则由一个强大的伺服控制器进行,控制器通过USB接口和计算机软件连接。


ABD机器人系统组合方式


ABD机器人车载系统,专门用来做车辆动态,转向系统和制动系统的测试。

这些机器人用来在不需要高度熟练的司机的情况下,使所有典型的试验可以快速的,精确的和高重复性进行,还可以获得高质量的客观数据。

这些设备可以独立使用,也可以相互结合进行更加复杂的试验,如转弯时刹车,变道时刹车机动或转向时开关油门。 


机器人安装在标准车辆内时只需要最少的必要的改动,而且当设备装好后允许司机像正常情况下一样仍然坐在车内。它们都是电力驱动,电源来自车辆的电平。

使用普通的基于窗口的用户界面软件程序可以很容易的对机器人进行编程,软件通常安装在膝上型或桌上型电脑。机器人的实时控制由一个通过USB接口连接到计算机的伺服控制器进行。

根据机器人使用的硬件可以选择控制电源。控制器可以提供数采,也可以输出数据给外部系统采集。 

在一个完整的转向机器人试验中,机器人施加到转向柱的角度输入预先已经编程,同时测量车辆的反馈。ABD研发了一个专门给转向机器人的升级允许指定车辆跟随的路径。使用一个    实时反馈控制算法,从GPS校正的惯性导航系统得到位置信息,来决定必须的转向输入以使车辆精确而可重复的跟随这条路径。 

通过结合制动踏板机器人和油门踏板机器人和路径跟踪技术,它可以用于对于司机很危险或测试状况对于司机很费力的场合。


使用一个多通道控制器允许多个机器人同步驱动-下图显示了典型的安装。它可以进行更加复杂的试验,对于车辆稳定性控制系统(ESC)的研发非常有必要。


 有几种方式配置机器人一起工作。通常如果转向机器人和制动踏板机器人或油门踏板机器人连接,试验的第一目的是进行某一车辆操纵稳定性试验。如此情况下转向机器人作为第一设备,制动踏板机器人和油门踏板机器人起第二作用来控制车速。如果要车速保持恒定,可以用速度控制简单配置转向机器人试验,油门踏板机器人自动使用,不需要额外的试验设定(即使油门踏板机器人的控制算法仍然有必要调整)。 


如果要运行的试验需要更加复杂来自制动踏板机器人或者油门踏板机器人的输入,软件允许单独配置和同步运行转向机器人,制动踏板机器人和油门踏板机器人。例如,它允许在转弯试验中运行可控制的制动。 


在路径跟随试验中,要么通过记录司机执行的驾驶过程学习路径,要么指定路径的速度曲线,可以对机器人系统编程以需要的速度沿路径驾驶。这样,油门踏板机器人和制动踏板机器人可以很容易的进行速度控制。另一个控制环路也可以提供路程校正来比长速度-时间曲线的积分误差。



ABD机器人系统数据流方框图


ABD机器人系统能新增的试验(人类驾驶员不能有效完成的试验)

序号

测量项目

执行标准

1

J行转弯 (侧翻稳定性试验)

NHTSA (美国国家高速交通安全委员会)试验

 SEA 2003-01-1008

2

鱼钩实验 (侧翻稳定性试验)

NHTSA 标准

SEA 2003-01-1008

3

正弦停滞试验

FMVSS-126 NHTSA


能改进性能的动力性试验

序号

测量项目

技术要求

1

动力性试验

原地起步连续加档加速性能试验

GB/T 125432009

最高车速试验

GB/T 1254490

最低稳定车速试验

GB/T 125472009

电动汽车动力性能试验

GB/T 18385-2005

2

经济性

等速行驶燃油消耗量试验

GB/T 12545.1-2001

GB/T 12545.2-2001


能改进性能的制动试验

序号

测量项目

执行标准

1

转弯制动试验

ISO7975

2

汽车防抱死系统性能试验

GB13594-2003

3

制动距离试验

Q/SQR.04.485—2006

 

能改进性能的操稳试验

序号

测量项目

执行标准

1

转向盘转角阶跃输入试验

ISO/DIS 7401-2000

2

转向回正性能试验

ISO 17288-1-2002

3

稳态回转试

ISO/DIS 4138-2003

4

ISO双移线试

ISO 3888-1999

5

连续正弦扫描输入试

ISO/DIS 7401-2000

6

方向盘增幅正弦转向试

Q/SQR.04.903-2007

7

中间位置正弦转向试验

ISO 13674-2003

8

VDA 躲避试验

ISO 3888-2

9

蛇行试验

GB/T6323.1-1994

10

转向瞬态响应试验转角阶跃和脉冲输入

GB/T6323.2-1994

11

转向回正性能试验

GB/T6323.4-1994

12

转向轻便性试验

GB/T6323.5-1994

13

稳态回转试验

GB/T6323.6-1994



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